水戸光圀の諸国漫遊世直し旅…。しかし、その実態は格さん、助さん、くノ一がたくさん命を落としている危険な旅だった!!　貧乏侍の井上進ノ助は、貧乏から脱却しようと水戸藩の剣術指南役の仕官試験に飛びつくが、それは、死んだ“助さん”に代わる、次の“助さん”を決める試験で…!?　光圀公の指示の許、残虐な試験が始まる!!

仕官試験を勝ち抜き、晴れて水戸藩士となった元貧乏浪人の井上進ノ助。しかし、彼の任務は“助さん”として水戸光圀の諸国漫遊のお供をすることだった!!　危険に首をつっこみたがる最悪の上司・黄門さまと世直し旅に出発した一行。辿り着いた宿場で、さっそく鬼が出る山の噂を聞きつけ、鬼退治に出かけるが…!?

“助さん”として、黄門さまの諸国漫遊の旅にお供する元貧乏浪人の井上進ノ助。しかし、黄門さまの旅は世直しではなく、老後の退屈に刺激を求めただけのわがまま旅だった。最初の旅を終え、異例の大出世をした“格さん”こと安藤は、その本性を現し始める。やがて江戸を発った黄門さま一行は、死体が吊るされた宿場町にたどり着くが…!?

“助さん”として、黄門さまの諸国漫遊の旅にお供する元貧乏侍の井上進ノ助。しかし、黄門さまの旅は世直し旅ではなく、老後の刺激を求めただけの我がまま旅だった。先代の格さん・安藤が大出世を果たし、卒業したため新たな格さん・大村升次郎が旅の仲間に加わる。しかし、大村は剣の腕はからっきしな上に、旅の費用の節約に動き始め…!?

黄門さまの諸国漫遊の旅に“助さん”として、お供する井上進ノ助。一行は、旅の道中、ある藩の殿様が誘拐される事件に出くわす。トラブルが大好きな黄門さまは喜んで首を突っ込むが事件の解決と黄門さまの護衛にとお供の者は今回も大忙し!!　さらに徳川に恨みを持つ兄妹が黄門さまを討ちとるため、危険な罠を…!?

超絶わがまま爺・黄門さまの諸国漫遊の旅に同行中の“助さん”こと井上進ノ助。行く先々で黄門さまの命を救うも、ついに将軍から、暗殺命令が下る!!　頭脳派“格さん”の秘策は──!?　やがて一行は、井原西鶴との出会いがきっかけで、大坂城代の三男率いる軍勢と戦うことに!!　だが敵の卑劣な攻撃に万事休す。その時、奇跡が…!?　黄門さまの世直し旅、これにて大団円!!