異世界の門から出現せし魔王――世界は滅亡の危機に陥るが、勇者により魔王は討伐され平和がもたらされる。魔王復活を恐れた人々は門の周りに砦を築き、次世代の勇者を育てる学園都市ナルタを設立。学生たちによる勇者隊が編成される。姉を追って入隊したユウキ＝アンデルセンはその中でも問題児が集められたという班に班長として就任する。ユウキは自身の勇者隊としての在り方に悩んでいた。そんな時、約５００年ぶりに魔王が出現して勇者隊は壊滅的な打撃を受けてしまう。残されたのは落ちこぼれ少女5人とかつて勇者が操ったとされる巨大ロボット――勇者機兵ブリガンダイン。学園と人々の未来をかけた少女達の戦いが始まろうとしていた！