俺、異世界ラノベでおなじみ召喚勇者。”省力かつ安全に”のモットーで魔王とやらも倒してしまった。やれやれ、これで元の引きこもりゲーマー生活に戻れる……と思いきや、送還された先は見知らぬ世界。しかも人型兵器が闊歩する戦場のど真ん中だと!?　おいおい、面倒事はもうゴメンだってーの！　ところが前の異世界からついてきたお姫様が俺を追い込みやがる。この新たなステージで、俺に勇者の第2ラウンドをやれってか！

異世界に勇者として召喚された元陰キャゲーマーの黒須優士は、面倒くさがりで無口な性格が冷静沈着な寡黙でストイックという評価を得てしまった。魔王討伐を果たした優士は元の世界に送還されることになったが、優士に惚れ込んでしまった王女のアリシアが強引についてきてしまう。しかも、転移魔術陣で転送された先は人型兵器と虫型兵器が戦い合っている新たな異世界だった。なりゆきで人型兵器のパイロットの子供兵士達を助けてしまった優士は、彼女たち人類統合解放軍の拠点「世界樹」に送り届けるべく、「勇者小隊」の隊長となる。しかし、侵略生命体イゴス軍の母艦が密かに勇者小隊一行を追跡していたのだった。

救助された民間人のふりをして、子供兵士達と共に人類の拠点「世界樹」に入ったユージは、元の世界に帰還する手掛かりを得るべく、ミリの案内でデータセンターに赴く。魔術に関しては勇者伝説くらいしか残されておらず落胆するが、この世界の地図を閲覧した時、驚くべき事実に気づく。この世界と、以前自分が召喚された姫様の世界の大陸の形がほぼ一致していたのである。まさか、この世界は……!?　 帰れなかった召喚勇者の異世界SF戦記、衝撃の第３巻！

召喚勇者のユーシとアリシア姫は、クローン子供兵士を戦場の消耗品扱いする「世界樹」からミリ達4人を連れ出し、自由傭兵部隊「勇者小隊」としてかつて姫様の国があった地、リォグーデ――現在はイゴス軍の本拠地に向かっていた。その途中、勇者小隊はイゴス軍と戦闘している見知らぬ可変機体と遭遇する。その機体は、「世界樹」とは別の人類の拠点「双頭竜」に所属する自由傭兵部隊「龍狐隊」のギン・イスルギのものだった。この出会いが、ユージと勇者小隊を新たな戦場に誘う――!!

日本に帰還するためには、敵の本拠地にあるオリジナルの転移魔術陣――つまり、かつてユージを召喚した姫様の城の魔術陣を使うしかない。そして、それを押さえることは敵の増援を断ってミリ達の世界を救うことにも繋がる。敵基地の端末魔術陣を使って敵本拠に転移した勇者小隊とギン＆タマミ姉妹は、オリジナル魔術陣のある中枢部に突入する。しかし、そこでユージを待ち受けていたのは、この世界の過去で彼が倒したはずの「魔王」だった――!!